推理提速62.5 FPS
为单目3D检测引入动态位置编码查询与尺度辅助注意力，使查询定位更准、特征质量更高，训练收敛速度提升约2倍。
Fan, Yang · He, Xuan · 陈文锐 · Pengjie, Zhou · 李智勇
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
DEP-query利用3D投影坐标的显式位置先验，使查询定位更准确，避免注意力层中的噪声背景信息。
利用2D框的尺寸先验优化感受野学习，使收敛速度约为基线MonoDETR的2倍。
模型在推理速度上超越所有现有方法，达到62.5 FPS，满足实时性要求。
在KITTI数据集上，本方法比骨干网络MonoDETR的精度提高超过1.15%。