六杆欠驱动手指

包络角超180°

单自由度六杆机构实现当前连杆手指中最大的包络角，抓取范围广、刚度高，外观接近人手，适用于两指/多指系统。

Jinnong, Liao · 刘刚峰 · Jinghua, Chen · Jie, Zhao

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

参数信息

设计耗时

20 min

技术优势

抓得牢

包络角超过180°，手指能更全面地包住物体，抓取更稳定。

刚性高

单自由度连杆机构具有高刚性，能承受较大负载。

应用场景

• 机械手抓取：适合机械手抓取大尺寸或异形物体，包得稳。
• 多指灵巧手：单指模块可集成到多指手，外观接近人手。
• 连杆机构设计：提供并行分步约束的设计方法，可复用于其他单自由度机构。
• 欠驱动手指：控制简单，抓取时自适应物体形状。