重力自补偿
一种用于骨科手术机器人的力/力矩传感器，通过分层C形梁结构和重力自补偿方法，实现高谐振频率和低耦合误差的实时力检测。
李天梁 · Chen, Fayin · Zebin, Zhao · Qingfeng, Pei · 谭跃刚 · Zhou, Zude
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
多目标优化使力和力矩的各向同性分别提升31.4%和30.7%，传感器各方向响应更均匀。
传感器谐振频率超过232 Hz，能快速响应钻孔过程中的力变化。
实验结果显示低耦合误差，六维力/力矩之间的串扰小。
重力自补偿方法使检测力与参考值的误差小于7.4%。