仅RGB输入
无需深度传感器即可利用深度线索，同时消除全景畸变，提升分割精度。
Jingguo, Liu · Jiayao, Liu · Yujie, Wang · Li, Shigang · Li, Jianfeng
2025
仅使用RGB输入，通过深度分支从RGB图像中提取深度线索，从而在实际应用中避免了深度传感器的使用。
在跳跃连接上嵌入形变MLP模块，有效消除全景图像畸变，同时融合局部与全局特征。
先训练深度分支提取深度线索，再将潜在深度特征与高级语义特征拼接，对齐深度与语义信息。