人机协作环境高精度融合
面向LiDAR与深度相机点云尺度、密度差异大的问题，提出一种由粗到精的异构传感器信息融合方法，实现人机协作场景下的高精度配准。
Zhongkang, Wang · Li, Pengcheng · Zhang, Qi · Longhui, Zhu · 田威
Information Fusion 2025
移动球体空间粗定位算法基于相似特征缩小感兴趣尺度，缓解两源点云尺度差异过大的问题。
基于重叠率的改进FPFH粗配准算法针对点云密度差异大、重叠率低的问题，提升粗配准的鲁棒性。
基于对应点生成的增强ICP精细配准算法进一步提高对齐精度，最终达到厘米级和毫弧度级。