消除颤振并免初值猜测
通过把多个非线性终端约束集中为单一约束并沿凹方向松弛，从根源上消除了凸规划迭代中的颤振，并让任意初始轨迹都可行，使卫星群轨迹规划无需精心构造初值即可稳定收敛。
Guoxu, Zhang · 温昶煊 · Dong, Qiao · 刘新福
Aerospace Science and Technology 2024
通过沿凹方向松弛终端约束，任意初始轨迹都能满足第一次迭代的约束，无需费心构造可行初值。
把多个非线性终端约束集中为一个等式约束，再将其线性化，从根源上避免了序列凸规划中常见的解颤振现象。
所有非凸终端约束的松弛仅向目标函数增加一个惩罚系数，参数整定负担远小于逐约束松驰的常规做法。