惯性动作捕捉系统

朝向精度4.7°

相比传统光学系统，该惯性动作捕捉系统可在无外部标记环境下实现全身运动的高精度姿态估计。

Zhou, Huiying · Longqiang, Wang · Pang, Gaoyang · Shen, Huimin · Wang, Baicun · Haiteng, Wu · 杨赓

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

参数信息

方向估计平均均方根误差

4.7 °

与光学系统相关性

92.5 %

与光学系统一致性

97.8 %

技术优势

无需外部标记

所有测量都通过穿戴在身上的惯性单元完成，可以在日常环境中使用，不需要架设多台相机或贴标记点。

应用场景

• 人机遥操作：操作者穿上后，机器人可直接跟随人体动作进行遥操作，替代手柄或键盘输入。
• 运动监测：实时获取各身体节段朝向，用于运动负荷监测和异常姿态预警。
• 人体运动数字孪生：提供与光学系统高度一致的全身运动数据，作为数字孪生的实时输入。
• 可穿戴动作评估：在真实环境中量化关节活动度和动作质量，用于康复或工效学评估。