零样本泛化装配
利用多个视觉语言模型智能体协同构建的装配场景图，同时支持高层任务规划与底层三维空间关系推理，让机器人在开放场景下省去逐任务训练即可适应新的装配对象与布局。
Li, Shufei · 73226203 · Wang, Zuoxu · 高艺平
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025
由VLM智能体从新图纸中理解任务并规划装配序列，无需针对该任务重新训练模型。
任务规划以三元组形式组织，便于理解和调试，而不是黑箱输出。
底层场景图保留工业零件间的三维空间关系，使机器人操作时能考虑物体几何，提升抓取与装配的准确性。