AM-Align 全局最优算法

免初值·抗异常值

通过多项式特征值法求得完整解集，无需良好初值即可获得全局最优的加速度计-磁力计错位估计。

Hu, Xiangcheng · Wu, Jin · Xue, Bohuan · Zhu, Yilong · MingKai, Jia · Qi, Yuhua · 姜艺 · Ping, Tan · Zhang, Wei

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2025

技术优势

无需初始猜测

多项式特征值法直接枚举所有全局最优解，彻底消除了对初值质量的依赖。

抗异常值

通过寻找具有最小损失函数值的解集，算法天然对数据中的异常值不敏感。

所需测量更少

在达到同等精度和鲁棒性的情况下，所需测量次数明显少于现有先进方法。

应用场景

• 惯性导航：提高航姿解算精度，减少数据采集成本。
• 可穿戴姿态估计：在有限运动数据和噪声下仍能可靠估计姿态。
• 无人机航姿系统：提升飞行器航姿系统在少量校准数据下的鲁棒性。
• 机器人定位：减少机器人定位中传感器校准所需的测量次数。