非合作者模拟策略

曝导航弱点

能重现故意阻挡机器人的行人行为，让导航策略在部署前先暴露薄弱环节。

Qiu, Quecheng · Xuyang, Zhang · Yao, Shunyi · Chen, Yu'an · Chen, Guangda · Bei, Hua · 吉建民

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

技术优势

自动找弱点

无需人工设计对抗场景，仿真中的非合作者能主动尝试阻断机器人，覆盖多种导航策略。

免疫对抗行为

导航策略与模拟非合作者进行非对称自我博弈后重训，对故意阻挡的行人更稳健。

应用场景

• 机器人导航测试：生成对抗性行人行为，提前暴露导航策略的碰撞弱点。
• 人机交互策略验证：在仿真中模拟不配合行人，验证人机交互策略的鲁棒性。
• 多机器人对抗训练：通过对抗自我博弈，提升多机器人场景中的导航稳健性。