毫秒级在线决策
将行为规划与运动规划融合为一个可实时运行的控制器，无需依赖路权即可主动争取通行空间，显著提升行驶效率与安全性。
Zhang, Zihan · Xuerun, Yan · Wang, Hong · 丁川 · 熊璐 · Hu, Jia
Transportation Research, Part C: Emerging Technologies 2023
通过博弈交互决策主动获得路权，提高通行效率。
利用在线逆向强化学习识别对方驾驶行为，实施个性化对策。
问题被建模为微分博弈滚动时域控制，并用高效二次规划求解，保证实时性。
将行为规划与运动规划集成，避免了两层规划之间的不一致。