大工作空间无奇异
这种模块化设计的机构能提供解析运动学解，避免了内部奇异构型，适合需要远程中心运动的应用。
Li, Luquan · Zhang, Dan · Tian C.
Mechanism and Machine Theory 2024
球面几何模型保证了机构在运动范围内不会出现内部奇异构型，因而无需附加避奇异控制策略。
单环结构结合球面几何模型，使机构实现大范围远程中心运动，扩展了任务空间。
机构由基本几何元素（点、线、面）构建，便于模块化组装和快速重构。
运动学方程存在解析解，无需数值迭代，可实时计算。