多机器人焊接调度框架

一种能抵抗机器人故障、快速响应并恢复生产的弹性调度方法，让焊接流水线在不确定故障下保持性能。

王明 · 张朋 · Guoqing, Zhang · Sun, Kexin · 张洁 · Mengyu, Jin

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2025

技术优势

故障冲击被前置吸收

在生成调度方案时就考虑机器人故障，最大化系统抵抗力，使初始方案对潜在故障更具鲁棒性。

故障后快速恢复生产

通过深度强化学习自适应触发重调度，并在故障后执行恢复优化，使系统性能恢复到受影响前的水平。

一套算法即插即用

将主动调度与恢复调度整合在同一框架内，适用于多机器人多工位焊接流水线。

应用场景

• 焊接自动化：为多机器人焊接线提供动态调度，减少故障造成的停产损失。
• 多机器人协同：协调多个机器人协作，提升焊接流水线的整体效率。
• 制造系统弹性：通过弹性调度增强制造系统对机器人故障的抵抗力、响应和恢复能力。
• 机器人故障恢复：故障发生后自动触发恢复调度，快速恢复生产性能。