半球指向无碰撞
面向大口径天线的灵巧指向，该腕部通过逆解圆框架实现无碰撞半球工作空间，且在工作空间内保持高刚度。
Tan, Guodong · Xiangfei, Meng · 段学超 · Jiaxuan, Xiao · 冯树飞 · Wu, Xiaoyong · Qunbiao, Wang · Yang, Dongwwu · Dingzhuo, Han
Mechanism and Machine Theory 2026
通过 ISC 框架引导的多性能轻量化优化，在保持传动效率高于 0.6 且刚度显著提升的前提下实现减重。
通过量化奇异距离来确保工作空间内的高刚度，该设计避开了准约束奇异，从而保持结构刚度和精度。
该架构内置了无碰撞半球工作空间保证，无需进行额外的碰撞检测或复杂轨迹规划。
通过 ISC 框架，该腕部具有闭式运动学解，从而简化了实时控制并增强了系统集成能力。