实时生成不靠反复迭代
一种可在线解析求解并结合强化学习规划滚转反转时机的高超声速滑翔段三维制导律，能在复杂约束下实时重规划高精度飞行轨迹。
周宏宇 · Xun, Li · 白瑜亮 · 王小刚
Aerospace Science and Technology 2023
纵向运动方程经解析推导后闭合求解，弹载轨迹延拓不再需要求解非线性规划问题，计算负担大幅下降。
解析表达式使其能够快速预测飞行全程是否满足路径约束，为实时重规划提供依据。
通过强化学习预先规划两次滚转反转时机，在化解速度偏差的同时仍保持航向误差有解，避免接近目标时才被动调整。