多传感融合力测量更准
该方法融合触觉、位置和力矩传感器数据，在软指接触力测量上比纯模型或纯触觉数据驱动更准。
Baoxu, Tu · 张元飞 · 张号 · 倪风雷 · 金明河
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
与其他方法相比，三个轴的力分量和合力测量误差均达到最低。
对x轴与合力，所提方法将测量误差较基于模型的方法降低了50%以上。
采用学习式方法，不再依赖对指端接触位置的精确建模，从而避免了接触位置不确定性带来的误差。
实验证明该方法对未见过的物体仍能保持有效性和鲁棒性。