适用于单臂/双臂集束型设备、含可重入与驻留时间约束的通用最优调度方法，突破传统反向与交换策略，调度更灵活且性能更优。
李鑫
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
不再分别针对单臂和双臂集束型设备单独建模，用一个模型同时覆盖两类设备，降低部署复杂度。
消除了只考虑反向和交换策略的限制，允许所有可行的机器人移动序列，从而获得更灵活的操作方案。
模型显式包含可重入加工流程，适用于需要晶圆多次访问同一模块的先进工艺。
在演示算例中，所提方法得到的调度结果优于现有文献中的方案。