施肥一次完成
集无人驾驶、开沟、有机无机肥混施和覆土于一体的智能机器，在果园内单次作业即完成全部施肥工序。
Sun, Jingwei · Zixu, Chen · Ruohong, Song · Shuai, Fan · Xin, Han · Zhang, Chengfu · 王金星 · 张宏建
Computers and Electronics in Agriculture 2025
采用双行开沟施肥作业模式，单次作业同时完成开沟、有机无机肥混施和覆土，减少机械进出果园的次数，提高作业效率。
自动导航系统稳定，平均绝对横向偏差为 2.364 cm，满足果园行间精准作业需求，减少对树根和植株的损伤。
开沟深度自动调节，平均开沟深度稳定性系数达 95.65 %，确保肥料施放在一致的深度，有利于根系吸收。
有机肥、化肥及混合肥的分布稳定性系数分别平均 91.70 %、92.43 %、93.85 %，避免局部过量或不足，提高肥料利用率。