任意概念组合可执行
通过程序化定义场景对象与动作库约束大语言模型预测，提升机器人抽象概念分类与任务分解的可执行性，实现混合场景下任意概念组合的分类操作。
Shi, Bao · Haiyang, Cai · 高辉 · Ou, Yongsheng · 汪德刚
2024
通过程序化定义交互对象和可执行动作库，约束大语言模型预测，提高预测动作的可执行性。
以典型任务和分解动作为示例，大语言模型可生成新任务的分解动作，实现对任意概念组合的理解。
在UR5机械臂上验证了混合场景中机器人对任意概念组合任务的理解与分解能力。