远点感知增强
通过球形窗口注意力机制，克服了传统方法在稀疏远点上的信息断裂问题，大幅提升远点感知性能。
Lai, Xin · 陈玉康 · Fanbin, Lu · Jianhui, Liu · 贾佳亚
2023
径向窗口注意力使感受野随距离平滑且大幅度扩大，显著提高远处稀疏点的分割与检测性能。
指数拆分策略适配窄长窗口，产生更精细的位置编码，提升模型对空间位置的区分能力。
动态特征选择机制增强模型表示能力，使网络能自适应地利用关键特征。
在 nuScenes 和 SemanticKITTI 语义分割上均排名第一，在 nuScenes 目标检测上排名第三，展现跨数据集优势。