四轮转向辅助运输机器人

转向半径减32%

四轮转向系统通过降低低速转弯半径和提升高速操控性，显著增强地下矿井复杂环境中的通过性与轨迹跟踪稳定性。

Hao, Mingrui · Ren, Jie · 赵四海 · 吴淼

Frontiers in Robotics and AI 2025

参数信息

转弯半径减小百分比
32.2 %
平均半径误差（低速）
0.3 %
平均半径误差（高速）
2.4 %
稳态横向临界车速
16.6 km/h

技术优势

转弯更灵活

低速10 km/h阶跃转向输入下，四轮转向模式使转弯半径比前轮转向减小32.2%，更容易通过狭窄巷道。

高速不飘

在40 km/h高速阶跃转向输入测试中，四轮转向模式下的操控稳定性得到改善，降低高速行驶时的侧滑风险。

轨迹精度高

低速圆形轨迹跟踪时平均半径误差仅0.3%，远低于前轮转向的2.12%；高速时误差2.4%，同样优于前轮转向的8.74%，显著降低碰撞巷壁的风险。

应用场景