规划快数百倍
基于模仿学习与安全监控的实时轨迹规划器，替代高计算成本的优化控制方法。
Zhou, Jialing · Shuaiguang, Chen · 吕跃祖 · Duan, Peihu · 温广辉
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2026
相对传统方法规划时间减少97.1%，使多车协同变道从离线优化变为在线可执行。
引入安全监控模块，对生成轨迹进行校验，保证执行过程无碰撞。
模仿学习逼近最优控制生成的参考轨迹，在速度提升的同时保持近优性能。