在线自学习无需建模
一种基于误差动力学的双重启发式动态规划算法，能同时在线学习前馈与反馈控制项，无需系统动力学知识或离线学习即可实现鲁棒姿态控制。
黄迅 · Yuan, Zhang · 柳嘉润 · Honghao, Zhong · Wang, Zhaolei · Yue, Peng
Applied Sciences (Switzerland) 2023
算法不依赖完整的系统动力学和参考轨迹动力学知识，降低了工程实现的先验建模要求。
执行网络在飞行中实时学习控制策略，无需预先离线训练阶段，提高了适应性和部署效率。
通过 RLS 辨识误差动力学中的总不确定项并进行补偿，增强了对建模不准和参数摄动的鲁棒性。