稀疏点云也能配准
用目标级对应关系，在图像与稀疏点云之间建立可靠的2D-3D配准，专门解决自动驾驶中传感器位姿和视场差异带来的目标匹配难题。
An, Pei · Xuzhong, Hu · DIng, Junfeng · 张钧 · 马杰 · 杨铀 · 刘琼
IEEE Transactions on Circuits and Systems for Video Technology 2024
通过3D框投影约束（Box-Proj），将目标的3D边界框对齐到图像和点云中，克服了形状和遮挡差异带来的匹配困难。
Proj-ICP利用目标轮廓反投影射线与表面的距离约束提取对应关系，适用于形状不规则的目标。
在KITTI数据集上，OL-Reg在重定位和外参标定任务中性能优于现有方法。