四足机器人

典型城市地形强适应

一种四足机器人系统，通过强化学习在砾石、草地、斜坡和台阶等典型城市地形上实现高适应性和灵活性。

Chi, Yan · 王宁 · 高洪波 · Xinmiao, Wang · Chao, Tang · 周林 · 李月华 · Wang, Yue

International Journal of Machine Learning and Cybernetics 2024

技术优势

全方位地形适应

通过全向地形学习课程，机器人能朝任意指令方向移动，并平滑输出关节角度。

零样本部署

利用状态机将仿真训练模型直接部署到 Unitree Go1，无需真实环境微调。

多地形强适应

在砾石、草地、斜坡和台阶等典型城市地形上显著提升适应性与移动性。

应用场景

• 工业巡检：用于复杂地形下的自主巡检，减少人工介入。
• 城市物流：可在砾石、台阶等路面运送物资，拓展末端配送场景。
• 具身智能平台：作为移动能力底座，支持上层具身智能任务开发。
• 复杂地形移动：直接提升不平整路面的通过性与稳定性。
• 自动化运维：可巡检室外设施，实现恶劣地形下的自动化运维。