偏振视觉融合系统

0.5 m重建误差<0.2%

将偏振、双目与TOF信息互补融合，解决单一视觉在楼梯识别中的表面畸变与法向量歧义。

Weifeng, Kong · Tan, Zhiying · Linhan, Cheng · Defu, Huang · 霍冠英 · 徐林森 · Wang, Meiling · Tao, Li

Optics and Lasers in Engineering 2025

参数信息

识别准确率

98.7 %

标定误差

0.33 mm

重建误差

<0.2 %

技术优势

识别准确率高达98.7%

通过偏振-强度对比度增强抑制反光，并用点云冗余信息校正，提升识别鲁棒性。

重建误差小于0.2%

在0.5 m距离处实现高精度三维重建，显著优于双目和纯偏振方法。

无需纹理也能识别

利用偏振信息，不依赖表面纹理，在弱纹理或反光表面仍能可靠工作。

消除歧义

双目视觉校正偏振方位角歧义，TOF填补双目数据孔洞，实现稳健重建。

应用场景

• 人形机器人：为足式规划提供精确地形适应，提升楼梯行走稳定性。
• 机器人视觉：提供高精度三维重建，增强机器人在复杂环境中的感知能力。
• 软体机器人：非接触式测量避免对软体结构的机械干扰，实现柔性体地形感知。
• 外骨骼：提供实时楼梯识别信息，辅助步态规划，降低跌倒风险。