增强特征判别力
通过深层次对象关系图的构建，强化图像特征对环境变化的鲁棒性，提升姿态回归性能。
Qiao, Chengyu · 项志宇 · Wang, Xinglu · Chen, Shuya · Yuangang, Fan · Xijun, Zhao
Neurocomputing 2023
ORG 模块通过从图像中提取物体并构建对象关系图来增强特征判别力，因此模型依然无需依赖任何先验地图或存储图像，保持 APR 方法的高效性。
在多个室内外数据集上的实验表明，ORG 模块大幅增强了图像表示对环境变化的鲁棒性，从而提升姿态回归性能，尤其是在外观变化和动态场景下。