离散时间归零神经网络

带边界约束实时求解

面向带边界约束的时变线性方程，提供一种基于泰勒差分公式离散化的新型在线求解模型，可直接用于机器人运动规划。

Cang, Naimeng · Feng, Qiu · Xue, Shan · Jia, Zehua · Dongsheng, Guo · 张智军 · 黎卫兵

Artificial Intelligence Review 2024

技术优势

离散化后仍能精确求解

利用泰勒差分公式离散连续模型，理论分析证明计算性质得以保持。

能处理边界约束

针对带边界约束的时变线性方程问题设计，扩展了应用范围。

可直接用于机械臂运动规划

在 PUMA560 机械臂的运动规划上验证了模型的有效性。

应用场景

• 机器人运动规划：提供实时求解器，替代传统方法处理时变约束下的路径规划。
• 时变约束求解：专门针对带边界约束的时变线性方程，实现离散时间在线求解。
• 机械臂控制：可作为控制模块集成到机械臂系统中，处理运动学约束和实时计算。