多光谱立体深度估计网络

昼夜全时可靠测距

该网络融合可见光与热红外立体图像，无需真值监督即可实现全天候深度估计。

Guo, Yubin · 孔慧 · Gu, Shuo

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

技术优势

无需真值标注

训练时不需要真值深度或其他复杂标签，降低数据采集成本。

白天教夜间

自教师结构利用白天数据增强夜间深度估计，克服夜间标注难。

双一致性提精度

结合谱内时间一致性和跨谱空间一致性，提升深度估计准确性。

应用场景

• 自动驾驶全天视觉：昼夜光照变化下用热红外补盲，稳定输出深度图。
• 无人机夜间避障：夜间热红外+可见光融合，避开可见光失效的障碍物。
• 医疗机器人感知：热红外感知人体温度分布，辅助医疗机器人定位。
• 物联网多光谱传感：边缘端融合双光谱，低成本实现全天候深度感知。