点云分割提速
利用体素关键点聚合局部特征，在保持精度的同时大幅提升点云语义分割效率。
Liu, Kunhua · 郑义 · Junkun, Xie · Yuting, Xie · Feiyang, Wang · Longyan, Ma · Chenggang, Dai · Lu, Tao
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2024
每帧处理仅需0.09秒，满足实时处理需求。
在 ScanNet 和 Semantic KITTI 上分别达到0.735和0.689 mIoU，优于现有方法。
使用启发式方法过滤点云，只保留语义分割所必需的点，减小数据规模。
基于体素关键点的卷积扩大了感受野，有利于学习时空特征。