图像点云配准工具

免同步标定

利用预建激光雷达地图约束单目重建，无需同步采集即可将图像精细配准到点云。

Bai, Chunge · Fu, Ruijie · Gao, Xiang

2024

技术优势

无需同步采集

本方法首次将图像配准到点云地图而不需要相机与激光雷达同步采集，避免了硬件同步和外参标定的依赖。

灵活控制细节

允许对不同感兴趣区域管理重建细节级别，使重建精度和计算量可按需分配。

低成本重建

使用预先建立的激光雷达地图作为固定约束，避免了在所有场景中都部署昂贵的激光雷达设备。

应用场景

• 三维重建：为单目重建提供尺度约束与漂移修正，提升城市级场景的模型质量。
• 机器人建图：允许机器人利用既有点云地图进行视觉定位，无需同步采集传感器。
• 自动驾驶地图：将车载相机图像配准到高精地图，保持地图现势性且降低采集成本。
• 具身智能感知：为具身智能体提供精确的尺度感知，将视觉观测对齐到已知点云环境。