定位跟踪双提升
激光雷达与视觉深度耦合，解决单一传感器在遮挡和纹理缺失场景下的跟踪难题。
Feng, Shaoquan · 李星星 · Zhuohao, Yan · Xia, Chunxi · Li, Shengyu · Xuanbing, Wang · Zhou, Yuxuan
IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024
融合 LiDAR 与视觉测量，利用几何与外观信息互补，在目标被部分遮挡时保持跟踪连续性。
结合 LiDAR 的几何特征，即使目标缺乏纹理信息也能准确关联检测，避免视觉方法的识别失败。
将关联的多模态测量统一到因子图优化框架中，同时细化 2D 和 3D 轨迹，提升定位与跟踪精度。