127 Hz 高速分割
该算法利用双圆柱投影和层次化细化，在保持高精度的同时实现超实时处理，为自动驾驶和机器人提供可靠的地面分割基础。
Hao, Wen · Liu, Senyi · Yuxin, Liu · Chunhua, Liu
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
采用基于图像的分割流程，无需三维点云拟合和区域划分，显著降低了计算开销。
层次化细化框架结合非线性滤波和多数投票卷积，在预分割基础上将精度提升超过 7 个百分点。
在真实平台、SemanticKITTI 和 nuScenes 数据集上均取得有竞争力的结果，显示出良好的泛化性。