无纹理零件高精度定位
以轮廓为几何先验的两阶段网络，专为工业反射无纹理金属零件的单目六自由度姿态估计而设计。
He, Zaixing · Quanzhi, Li · Zhao, Xinyue · Jin, Wang · Huarong, Shen · 张树有 · Jianrong, Tan
IEEE Transactions on Robotics 2023
额外的轮廓解码器隐式约束关键点预测，即使零件无纹理也能准确定位关键点。
将前一阶段预测的轮廓作为几何先验，迭代求解姿态，提高姿态估计精度。
实验表明，所提方法在反射无纹理金属件上相比现有先进方法有显著提升。