顶管零速检测精度98.5%
针对顶管极慢速工况，用双向LSTM提取长时重复运动特征，实现零速区间的可靠检测，从而支撑惯性导向系统的零速修正。
Yutong, Zu · 王璐 · 胡远彪 · 杨干生 · He, Boning · Zhou, Zheng
Scientific Reports 2025
模型不对速度幅值设阈值，而是学习长时序列中重复、规律的运动模式，因此能从 1-2 m/h 的极慢速运动中分辨出静止和顶进两种状态。
在模拟曲线顶管姿态实验中，倾角误差被修正 0.06°、方位角误差被修正 0.18°，证明零速区间检测准确。
在中俄东线天然气管道穿越工程中验证，模型在不同工况下有效检测工作模式，具备较强的鲁棒性和适应性。