多模式通用夹持器

抓得多、夹得稳

集成连杆与吸盘双重手指，一套夹持器同时应对抓取与吸附，无需为不同薄板工件更换末端工具。

Chunhui, Zhao · 万小金 · Zhengjie, Zhou

Mechanism and Machine Theory 2023

技术优势

多种抓取模式

通过集成连杆式手指和吸盘式手指，可针对不同形状和材质的薄板零件选择合适模式，无需更换工具。

机械增益更大

通过优化获得的机械增益相比商用软件优化结果更大，表明夹持力传递效率更高。

应用场景

• 工业机器人：作为末端执行器，无需更换即可抓取多种薄板零件，减少停机时间。
• 先进机器人：为先进机器人提供多模式抓取能力，适应复杂任务和多样化工件。
• 机械工程：体现了机构设计与优化方法的结合，为机械工程领域提供通用夹持器案例。
• 增材制造与微纳制造：可用于增材制造后处理中薄板件的抓取与搬运，提高自动化程度。