无人机约束空间自主导航
通过高层意图策略与低层混合机动执行策略的层级协作，无人机可在开阔区快速巡航与密集区平滑避障之间自适应切换，相比现有方法提升复杂空域下的导航成功率与执行效率。
Kai, Kou · 杨刚 · Wenqi, Zhang · 姚远 · 周兴社
Aerospace Science and Technology 2027
高层策略生成包含机动模式与局部子目标的复合意图，显式建立战略导航意图与局部动作执行之间的对应关系，避免隐式映射导致的行为不可预测。
根据所选机动模式调用对应低层策略，无人机能在基于离散运动原语的激进机动与基于连续控制指令的平滑机动之间切换，从而兼顾开阔区飞行效率与密集区避障安全性。
意图驱动且风险预测的事件触发机制评估碰撞风险、路径意图可行性与机动模式环境兼容性，仅在必要时刷新高层意图，减少冗余决策且保持对局部变化的及时响应。