2PUS&2SPS-RPS并联机构

翼面贴片姿态灵活

一种专为翼面贴片设计的并联机构，通过螺旋理论验证了其自由度与刚度性能，满足复杂曲面铺放需求。

房海蓉 · Qing, Ji · Li-Tao, He · 姜丙山

Beijing Jiaotong Daxue Xuebao/Journal of Beijing Jiaotong University 2023

技术优势

运动可控

基于螺旋理论建立了逆向运动学模型，并求得速度雅可比矩阵，为机构控制提供了解析基础。

适用范围已量化

考虑了连杆长度和平台角度约束，绘制了机构工作空间图，为翼面贴片位置范围提供了参考。

性能有评估

基于雅可比矩阵分析了灵巧度和静刚度性能指标，证明机构能满足翼面贴片需求。

应用场景

• 航空复合材料制造：替代手工铺放，提高翼面复合材料铺贴精度与效率。
• 机器人铺放装备：作为铺放机器人核心机构，执行复杂曲面贴片任务。
• 精密运动平台：提供多自由度精密运动，满足翼面贴片位姿要求。
• 曲面贴合作业：通过并联机构实现曲面随形，保障贴片质量。