多约束下稳定跟踪
通过在SE(3)上引入可取消势函数处理姿态与避障约束，该控制器可保证航天器在输入饱和与扰动下实现期望位姿跟踪。
Kang, Zeyu · 沈强 · 吴树范 · Damaren, Christopher John
Automatica 2024
同时处理姿态约束、避障约束、输入饱和与外部扰动，避免控制器设计中的分块妥协。
势函数设计为在约束边界引入警示范围后主动取消，避免势函数项长期干扰控制目标。
基于非线性消失摄动系统的渐近稳定理论设计，保证在输入受限情况下系统仍能渐近跟踪期望位姿。
论文给出多重约束下的数值仿真，验证了控制器的跟踪效果。