时变优化更快收敛
将梯度信息反馈进ZNN框架，同时利用梯度与时间导数信息，为无约束时变凸优化提供一种比传统GNN和ZNN更有效的求解模型，并在机械手跟踪控制中验证了实用性。
Fu, Zhuosong · Zhang, Yunong · 谭宁
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023
将梯度信息反馈进ZNN框架，融合了GNN的梯度法和ZNN的时间导数法，因此对时变问题比单纯ZNN更有效。
在仿真和物理实验中，机械手跟踪控制任务均被出色完成，验证了该模型在实际控制中的有效性。
通过详细对比GZNN、ZNN、GNN等模型，为用户选择适合求解UTVCO问题的模型提供了建议。