一种基于Transformer的实时规划方法，专为多高超声速飞行器在不规则禁飞区中的协同时间制导设计，能够在满足过载、加热率和动压等约束的同时，缩短规划时间。
Li, Qing · 余江龙 · 化永朝 · 董希旺 · 李清东 · 吕金虎 · 任章
IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems 2024
用实时Transformer替代传统预测校正制导，大幅缩短轨迹规划时间，实现在线规划。
基于视点理论将不规则禁飞区分解为锐角三角形组合，并设计航向角走廊，实现规避。
纵向剖面用牛顿迭代法调整三变量线性倾侧角剖面，同时满足协同时间、过载、加热率和动压约束。
所构建的框架能够实现在线制导与禁飞区规避，适用于多飞行器协同场景。