实时高精规划
采用自适应非均匀离散和凸优化，在稀疏时间网格下依然能满足全程路径约束，为高超音速再入提供实时轨迹规划能力。
Jiarui, Ma · 陈红波 · 王劲博 · Zhang, Qiliang
Mathematics 2023
采用基于一阶保持的免逆精确离散，即使在稀疏时间网格下也能获得高精度解，无需增加节点数量。
通过自适应非均匀离散在问题构建中加入罚项，引导离散点向关键区域聚集，避免节点间违反路径约束。
数值结果表明所提方法收敛快且精度高，同时在整个时间区间上满足所有路径约束。