六足机器人机构

四类地形可遍历

针对沟壑、低矮空间、障碍物与台阶四类地形的机构维度设计，使机器人具备多地形遍历能力。

Xin, Xu · 齐臣坤 · Han, Liangliang · Chen, Zhijun · 高峰 · Wang, Weijun · Meng, CHEN · 陈先宝

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

四类地形一次覆盖

性能图谱同时显示沟壑、低矮空间、障碍物与台阶的可行尺寸区域，一套机构尺寸满足多地形遍历能力。

选型过程看得见

性能图谱把可行机构尺寸区域画出来，工程师直接在图谱上选，不用反复仿真试错。

仿真样机都验过

按图谱选出的机构尺寸经过仿真与物理样机实验双重验证，结果可靠。

应用场景

• 多地形移动机器人：在含沟壑、低矮空间、障碍物与台阶的复杂地形作业时，按图谱选尺寸即可获得多地形遍历能力。
• 足式机器人：与轮式、履带式相比，六足构型更适应离散落脚点地形；解析条件直接决定腿机构尺寸。
• 人形机器人：六足机器人在复杂地形下的稳定性与越障能力研究，可为人形机器人下肢设计与步态规划提供参考。
• 工业机器人：在工厂等受限环境中，用该设计方法可在给定障碍物和台阶参数下快速得到可行的机器人尺寸。
• 机械工程：解析条件与性能图谱方法为机构尺寸设计提供了可视化工具，减少试凑验证迭代次数。