行人召回升10%
无需额外深度数据即可生成稀疏深度图，与跨视角Transformer融合，实现快速精确的3D检测。
Ching-Yu, Tseng · Yi-Rong, Chen · Lee, Hsinying · Tsung-Han, Wu · Chen, Wenchin · Hsu, Winston
2023
通过精确的物体级稀疏深度图，解决了沿深度方向生成多个边界框的问题，从而显著提高行人检测精度。
轻量深度预测器在训练时无需额外深度数据集监督，即可生成稀疏深度图和低维深度嵌入，降低了数据获取成本。
轻量化设计使整体网络结构更紧凑，计算分析表明其速度比先前方法快5倍，满足自动驾驶实时性要求。