动态偏差分布式滤波器

乱序延迟下最小方差

面向传感器网络，在动态偏差和分组乱序双重扰动下，用递推方式保证滤波误差均方有界且协方差上界最小。

刘丹 · Wang, Zidong · 刘玉荣 · 薛长峰 · Alsaadi, Fuad Eid S.

Applied Mathematics and Computation 2023

技术优势

乱序不散

将时延建模为已知概率分布的随机变量，滤波器在乱序下仍递推运行。

误差有界

给出确保滤波误差均方有界的充分条件，为稳定性提供理论保证。

应用场景

• 分布式状态估计：在传感器网络中递推估计状态，即使信道存在乱序时延。
• 多机器人协同定位：为多机器人协同定位提供容忍通信时延的分布式滤波器。
• 无人机集群感知：使无人机集群感知在通信延迟与偏差下仍保持估计稳定。