抗退绕滑模姿态控制器

收敛精度更高且退绕

该控制器解决了四元数描述引起的退绕问题，与普通线性滑模相比，稳定性更好、收敛精度更高。

Huo, Baoyu · 杜明骏 · 严志国

Mathematics 2023

技术优势

解决退绕问题

该滑模面包含两个平衡点，消除了四元数双值性带来的退绕问题。

计算量小

采用间接方法，大大降低了计算复杂度。

更好的稳定性与精度

与一般线性滑模相比，稳定性更好、收敛精度更高。

应用场景

• 航天器姿态控制：替代现有滑模控制模块，避免姿态机动中的退绕。
• 刚体姿态稳定：直接用于刚体姿态稳定，提高收敛精度。
• 自适应滑模控制：自适应处理外部扰动和转动惯量不确定性。