免锚免NMS
一个无需锚框、无需稀疏到稠密转换、无需NMS后处理的纯体素3D检测与跟踪网络，在nuScenes跟踪基准上超越所有现有激光雷达方法。
陈玉康 · Jianhui, Liu · Xiangyu, Zhang · Qi, Xiaojuan · 贾佳亚
2023
省去手工设计锚框和后续非极大值抑制步骤，简化检测流程并减少超参数调优负担。
直接在稀疏体素特征上预测，避免稀疏到稠密转换带来的额外计算和内存开销。
在 nuScenes 跟踪测试基准上超越所有现有激光雷达方法，无需额外技巧。
相比其他主流检测器，在 nuScenes 数据集上实现了更优的速度与精度平衡。