联合检测跟踪框架

免除数据关联

一种将目标检测与多目标跟踪集成于单一模型的新框架，无需额外训练即可省去传统跟踪中的数据关联步骤，并通过历史轨迹回归预测与置信度融合在遮挡和消失场景下实现更稳健的跟踪。

Wang, Xiyang · 傅春耘 · Jiawei, He · Mingguang, Huang · Ting, Meng · Siyu, Zhang · Hangning, Zhou · Xu, Ziyao · Zhang, Chi

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

仅用一个

2 D

技术优势

省去数据关联

框架把检测和跟踪合成一个模型，无需经典TBD范式中的复杂数据关联步骤。

无需额外训练

框架直接使用现有检测器，不需要针对跟踪任务额外训练。

遮挡下更稳健

通过整合历史轨迹特征，检测器能更好地反映真实场景中的遮挡和消失模式，跟踪更稳健。

应用场景

• 自动驾驶感知：省去数据关联步骤，降低多传感器融合复杂度，便于车载部署。
• 机器人导航：用2D和3D检测器即可稳健跟踪，适合机器人实时避障。
• 智能交通监控：无需额外训练，便于快速部署到不同路口的监控系统。
• 具身智能感知：历史轨迹特征增强对遮挡和消失的感知，适合具身智能在动态环境交互。