免标靶免重叠视野
一种基于连续时间优化的多模态传感器标定框架，无需特定标靶和环境先验，即可精准估计IMU、LiDAR、相机和雷达间的时空参数。
Li, Shengyu · Shuolong, Chen · 李星星 · Zhou, Yuxuan · Shiwen, Wang
Information Fusion 2025
该方法通过多阶段初始化获得合理的时空参数初值，不依赖任何环境信息或专门动作，因此无需在场景中布置标靶或预先构建地图。
采用IMU-centric原则，外感受传感器只需与IMU有共同运动激励，彼此之间无需共享视场，因此可以标定朝向任意、配置灵活的传感器系统。
在仿真和真实场景中，该方法取得了与当前最优的基于标靶的标定方法相当的精度，意味着用户可以省去标靶搭建的麻烦而不牺牲精度。
与无标靶方法相比，该方法在一致性和重复性上表现更优，标定结果更稳定，不同次标定之间的差异更小。