更快更准
将几何约束集成到控制点公式中，并给出解析解，即插即用，可嵌入各种EPnP变体。
Sun, Qixuan · Tianyu, Zhang · Guanghui, Zhang · Wang, Kaifang · 朱冬晨 · 李嘉茂 · 张晓林
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
在KITTI里程计数据集上，与最佳PnP求解器EPnPU*相比，旋转误差降低12.2%，平移误差降低34.8%。
推导出约束EPnP问题的创新解析解ACEPnP，比常用的数值方法更快。
方法即插即用，可嵌入EPnP的各种变体中。